अंतरिक्ष में एक तल घुमाओ

ऊर्ध्व-अक्षीय घूर्णन पूरे आर्म के कार्य-तल को ऊर्ध्वाधर y के चारों ओर घुमाता है। ऊर्ध्व-अक्षीय घूर्णन 0° पर, आर्म xy तल में होता है। ऊर्ध्व-अक्षीय घूर्णन 90° पर, इसकी क्षैतिज पहुँच +z दिशा में होती है। केवल ऊर्ध्व-अक्षीय घूर्णन बदलने पर कड़ियों की लंबाई और उपकरण की ऊँचाई नहीं बदलती।