Putarkan satah melalui ruang

Yaw memutarkan seluruh satah kerja lengan mengelilingi y menegak. Pada yaw 0°, lengan berada dalam satah xy. Pada yaw 90°, capaian mengufuknya menghala sepanjang +z. Panjang pautan dan tinggi alat tidak berubah apabila hanya yaw berubah.