공간에서 평면을 회전하기

요는 팔 전체의 작업 평면을 수직 y축을 중심으로 회전시킵니다. 요가 0°이면 팔은 xy 평면에 놓입니다. 요가 90°이면 팔의 수평 방향 도달 범위가 +z 방향을 가리킵니다. 요만 바꿀 때는 링크의 길이와 도구의 높이가 변하지 않습니다.