Eine Ebene durch den Raum drehen

Gieren dreht die gesamte Arbeitsebene des Arms um die vertikale y-Achse. Bei 0° Gieren liegt der Arm in der xy-Ebene. Bei 90° Gieren zeigt seine horizontale Reichweite entlang +z. Die Gliedlängen und die Höhe des Werkzeugs ändern sich nicht, wenn nur das Gieren verändert wird.