रोबोट की निर्देशांक प्रणाली

इस आर्म में ऊर्ध्वाधर y के चारों ओर एक ऊर्ध्व-अक्षीय घूर्णन जोड़, एक शोल्डर और एक कोहनी है। इसकी दो कड़ियों की लंबाई 1.65 m और 1.25 m है। शोल्डर का कोण क्षैतिज से मापा जाता है; कोहनी का कोण पहली कड़ी के सापेक्ष होता है। फॉरवर्ड काइनेमैटिक्स जोड़ के कोणों को उपकरण की स्थिति में बदलती है।