ロボットの座標系

このアームには、鉛直 y 軸の周りを回るヨー関節、肩関節、肘関節があります。2本のリンクの長さは 1.65 m と 1.25 m です。肩の角度は水平から測り、肘の角度は最初のリンクを基準にします。順運動学によって、関節の角度からツールの位置を求めます。