Le système de coordonnées du robot.

Ce bras possède une articulation de lacet autour de l’axe vertical y, une épaule et un coude. Ses deux segments mesurent 1,65 m et 1,25 m. L’angle de l’épaule est mesuré à partir de l’horizontale ; l’angle du coude est relatif au premier segment. La cinématique directe transforme les angles des articulations en position de l’outil.