机器人的坐标系

该机械臂有一个绕垂直 y 轴的偏航关节、一个肩部关节和一个肘部关节。它的两个连杆长度分别为 1.65 米和 1.25 米。肩部角度从水平方向测量；肘部角度相对于第一个连杆测量。正向运动学将关节角度转换为工具位置。